sistemi filosofici brahmanici, definiti col termine darshana ("punto di vista") ed appartiene alla categoria dei sistemi interpretativi della realtà, a carattere essenzialmente pratico volto al fine della liberazione dalla sofferenza esistenziale. Esso condivise l'impostazione filosofica dualistica del Samkhya (visione fondamentalmente atea e dualistica del reale ), ponendo però l’idea di Dio (come Dio personale o Purusha) e, in accordo con l’ultima definizione della Gita, stabilì il fine ultimo dello Yoga nel superamento del dolore implicito dell'esistenza. Si può dire che lo Yoga in generale mutuò dal Samkhya l'indipendenza spirituale da ogni rivelazione intesa come dogma. Il testo si apre con la definizione “yogaschittavrttinirodhah”, lo Yoga è l'estinzione dei vortici mentali. Segue la descrizione di una disciplina rigorosa e infallibile per ragggiungere l’unità con l'Assoluto. Lo Yoga di Patanjali definendo i principi fondamentali del Rajayoga fissa questo cammino in otto stadi (da cui anche la definizione di Ashtanga Yoga): yama, niyama, asana, pranayama, pratyahara, dharana, dhyana, samadhi.

Yama e Niyama (le astensioni e le osservanze) costituiscono la base etica dello Yoga, regolano le relazioni con l'ambiente   sociale e naturale: impedendo la prevaricazione degli istinti egoici, promuovono il rinnovamento individuale attraverso l'assunzione di attitudini positive;

Asana e pranayama (posture e controllo del respiro) riguardano le tecniche e la capacità di attivazione e controllo dell'energia vitale;

Pratyahara (il controllo degli organi di senso) permette un risoluto ritiro dell’energia mentale dagli organi sensoriali e la pone al servizio della volontà;

Dharana e dhyana (concentrazione e meditazione) sono le fasi della volontaria focalizzazione dell'energia mentale  su un oggetto (interno o esterno al corpo, corporeo o incorporeo), e il mantenimento ininterrotto del flusso di coscienza sull'oggetto stesso;

Samadhi (perfetto raccoglimento) è uno stato che si sviluppa in diversi gradi: con "seme" quando il cosciente unificato col conosciuto riflette il significato del medesimo, mantenendo la separazione tra soggetto e oggetto,